萬眾矚目的「馬習二會」於週三（4月10日）下午4點在北京人民大會堂的東大廳登場，中華民國前總統馬英九與中共中央總書記習近平在3點55分左右分別入場，並且重現9年前的「世紀之握」，隨後兩人各自發表演講，雙方都提及「九二共識」，馬英九並意外口誤提到「中華民國」。
馬習二會無疑是馬英九此次訪問行程的最高潮，而兩人在見面後握手了大約16秒，習近平還微笑表示，「你都沒變。」
握手過後，兩人分別致詞，其中馬英九提及九二共識，並補充「1992年各自表述」的一中各表說法，並強調維繫兩岸和平；習近平也稱將堅持九二共識，堅持走和平發展道路，並提及「反台獨」、「兩岸同胞都是中國人」等內容。
此外，馬英九去年參訪中國湖南大學時，曾宣誓了中華民國主權範圍，各界也十分關注他此次訪問是否會再提中華民國，而他始終沒有相關表態。不過，在馬習二會的演講中馬英九誤將講稿中的「中華民族」口誤成「中華民國」，引起關注。
在稱謂部分，習近平以「馬先生」稱呼馬英九，馬英九一開始以「總書記」稱呼習近平，後改用「習先生」。
在兩人致詞結束後，媒體則被要求離場，雙方進行閉門會談。
此次的會晤採訪規則相當嚴格，北京方面要求媒體不可直播、沒收手機，並要等馬習會結束後才能發稿。
值得注意的是，中華民國下屆總統賴清德在同一天宣布新內閣陣容，美國總統拜登（Joe Biden）與日本首相岸田文雄的「拜岸會」也敲定4月10日登場，而馬習二會原本據傳會在8日登場，如今在10日舉辦，被認為時機點十分微妙。
而第一次「馬習會」是在2015年11月7日、馬英九的總統任內舉辦，兩人在新加坡香格里拉大酒店舉行「兩岸領導人會面」，是1949年兩岸分治以來最高層級的接觸，之後台灣在2016年的大選中政黨輪替，兩岸關係則轉為緊繃。
